当前，智慧交通已经进入“车路云一体化”时代。所谓车路云一体化系统，是通过新一代信息与通信技术将人、车、路、云的物理空间、信息空间融合为一体，基于系统协同感知、决策与控制，实现智能网联汽车交通系统安全、节能、舒适及高效运行的信息物理系统。它是对已形成行业共识的智能网联汽车产业发展中国方案的简洁描述，也是智慧公路建设的重要内容。

而智慧公路车路云一体化的关键设备研发、关键理论与方法、关键核心技术都包含哪些内容？东南大学-威斯康星大学智能网联交通联合研究院院长冉斌在2023世界交通运输大会智慧公路工程科技论坛上做了详细阐述。

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东南大学-威斯康星大学智能网联交通联合研究院院长冉斌在2023世界交通运输大会智慧公路工程科技论坛上做报告

关键设备研发

（1）路侧边缘计算设备：可以同时处理激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS等多源数据，具备网桥、GPRS两种数据通信接入方式。

（2）雷视融合设备：可跟踪 256 个目标，检测目标的即时位置和即时速度，检测范围多达8个车道、300米远；同时支持正向或侧向安装。

（3）智能车载OBU：具备4G/5G、LTE-V、WIFI等多模无线通讯方式，支持惯导、GNSS、CAN信号等多种信息采集方式，支持16种V2X预警场景。

关键理论与方法

（1）“车”：车路协同高精度定位与环境感知算法框架；

（2）“路”：路侧感知设备组合布设优化理论；

（3）“云”：面向复杂场景的混合交通流运行态势推演及预测理论方法。

关键核心技术

（1）辅助驾驶关键技术：实现利用V2X信息增强车辆辅助驾驶和自动驾驶对复杂环境的应对能力；

（2）多源路侧传感器融合技术：填补了传感器间距对配准结果影响研究的空白；

（3）高精度轨迹追踪技术：融合惯性补偿技术，实现了遮挡情况下车辆的高精度轨迹追踪；

（4）精细化协同管控技术：基于深度强化学习VDN算法的智能管控技术，实现匝道与主线管控的有效协同。

关键词：